title: ROS

#+startup: content

Note

catkin~make~ 可以代替老式的rosbuild 最简单的package,只包括CMakelist.txt和package.xml 每一个roscore就已经打开了master 执行一个节点 rosrun 包名 节点名

通信方式

Topic

异步通信 多节点 $\to$ Topic(rostopic) $\to$ 多节点 msg对象 $\to$ msg类型(rosmsg) $\to$ msg对象

Service

同步通信 多节点 $\to$ Service (rosservice) $\to$ 单服务 srv对象 $\to$ srv类型(rossrv) srv类可以嵌套msg类

Param

Parameter Service rosparam

Action

action